机器人常见关节类型

broken force: 破坏关节所需的力，取值范围为[0.001, +∞]
Break Torque：破坏该关节而需要施加的力矩，取值范围为[0.001, +∞]
damping: 阻尼系数，高阻尼可以防止关节在达到目标位置后继续振荡，从而提高控制精度，可以减少能量的反射和传递，避免系统出现不稳定状态。这对于模拟机械臂抓取、工具操作等动态任务尤为重要。
stiffness: 刚度系数，刚度越高，关节在受到外力或自身运动时的变形越小，更容易将冲击能量传递到系统其他部分，收到外界微小力变动时，会迅速反应。
target position，指定关节应该达到的位置。多自由度的机器人，尤其是机械臂，目标位置是逆运动学求解的重要输入。通过设定末端执行器的目标位置，可以计算出各个关节需要达到的具体位置和角度。
target velocity，指定关节应当以何种速度运动。通过设定适当的目标速度，可以使关节运动更加平滑，减少急停急启动导致的震动和冲击，提升系统的稳定性和运动质量。
bounce threshold，反弹阈值，如果碰撞速度或能量低于这个阈值，则碰撞不会引起明显的反弹。
contact distance，接触距离，较大的 contact distance 可以提供更多的缓冲空间，使得接触处理更加稳定和平滑，减少抖动和不稳定现象

line velocity，线速度决定了刚体在受到力作用后的运动行为，例如加速、减速和方向变化。当刚体碰撞时，物理引擎会使用线速度来计算碰撞后的反弹和摩擦力，确保碰撞反应符合真实物理规律。
angular velocity, 角速度描述了刚体绕其质心或某个轴的旋转速度和方向。它与力矩和惯性矩相关联，决定了刚体在受到力矩作用时的旋转行为，例如加速、减速和方向变化。
sleep threshold，休眠阈值，当刚体的运动速度（包括线速度和角速度）低于某个阈值时，物理引擎会将该刚体标记为“休眠”（sleep），从而暂停对它的物理计算。这减少了对静止或几乎静止物体的不必要计算，从而提升仿真整体性能。
stabilization threshold，物理仿真中，如果刚体的运动速度或旋转速度过小，数值误差可能导致刚体出现不稳定行为。稳定阈值用于定义一个最小速度值，低于该值时，刚体将被认为是静止的，从而避免不必要的计算和不稳定行为。稳定阈值可以帮助生成更加平滑和逼真的物体运动，减少不必要的细微运动，提升用户的沉浸感。
max depenetration velocity，最大去穿透速度，通过合理设置这个速度，可以避免由于过高的分离速度导致的物体剧烈跳动或弹出，从而维持仿真的平滑性和自然性。
enable gyroscopic forces，是否启用回旋力

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