增加物理引擎
依次点击 Create->Physics->Physics Scene即可创建带有物理引擎的环境
增加物理地面
依次点击 Create->Physics->Ground Plane即可创建地平面
新增物体
创建 Xform
依次点击 Create->Xform。在通用场景描述 (USD) 的上下文中，Xform 是一种特殊的 prim ，它用于表示物体的变换信息，用于控制场景中物体的位置、旋转和缩放。
Xform 是 transform 的缩写，代表一个变换矩阵，用于表示场景中对象的变换。
Xform 提供了一种分层组织和构建场景的方法，支持变换的继承。
创建 Mesh
选中刚刚创建的 Xform 后，然后依次点击 Create->Mesh->xxx，创建 Mesh. 一个 Mesh 对应一个物体。
创建物理材质
依次点击 Create->Physics->Physics Material 来创建一个物理材质
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Rigid Body Material（刚体材质）
刚体材质用于模拟刚性物体，这些物体不会发生形变，其形状在运动过程中保持不变。
刚体通常用于模拟硬物体，如石头、金属、木头等。
物体之间的碰撞会产生弹性反应，而且刚体通常不会发生变形。 -
Deformable Body Material（可变形材质）
可变形材质用于模拟具有弹性的物体，它们可以发生形变，如橡胶、布料、软泥等。
这些物体在受到外部力或碰撞时可以发生形状的变化，通常会遵循弹性和塑性行为。
通常需要更复杂的物理模型来模拟可变形物体的行为，如有限元分析。 -
PBD Particle Material（基于粒子的动力学材质）
PBD（Position-Based Dynamics）是一种用于模拟可变形和弹性物体的方法，通常用于模拟细粒度的物体，如液体、布料等。
PBD通过在模拟中使用一组粒子来表示物体，并应用基于位置的动力学来模拟其行为，可以处理大变形和复杂物体。
PBD通常比传统的有限元分析更高效，但也可能缺少精确性。
外观材质
依次点击 Create->Material->OmniPBR 来添加一个OmniPBR材质
物理材质和外观材质，在物体的 Physics Materials 中只能用一个
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Omni PBR材质
Omni PBR材质是一种基于物理的渲染（Physically-Based Rendering，PBR）材质，用于实现更逼真的图形渲染效果。PBR是一种图形渲染技术，旨在模拟光线如何与物体表面交互以产生更真实的视觉效果。这种技术考虑了光的物理特性，包括漫反射、镜面反射、折射等，以在虚拟环境中模拟材质的外观和光照交互。 -
- 修改颜色，选中外观材质后，在 Albedo 属性中，Albedo color 修改为你喜欢的颜色
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- 在物体的 Physics Materials 属性，在下拉列表中选择我们刚刚新建的物理材质即可。
为物体添加物理材质或者外观材质
选中刚刚创建的 Xform 后，在 Stage 中选中物体，并在 Property 中点击“+Add”，然后找到 Physics->Rigid Body with Colliders Preset，给物体同时添加 Rigid Body 和 Collision 两个物理属性。在 Physics Materials 属性，在下拉列表中选择我们刚刚新建的物理材质即可。
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刚体 Rigid Body
刚体可以具有质量、惯性、速度、角速度等属性，这些属性决定了物体如何响应外力和碰撞。
刚体可以是动态的（可以受到外力和碰撞的影响）或静态的（不会移动）。 -
碰撞器 Collider
碰撞器是用于定义物体的碰撞形状和边界的组件，通常与刚体一起使用。
碰撞器没有质量、速度等物理属性，它们仅用于检测物体之间的碰撞。
碰撞器可以是各种形状，如盒状碰撞器、球形碰撞器、网格碰撞器等，以适应不同形状的物体。
当两个具有碰撞器的物体发生碰撞时，游戏引擎会检测碰撞并触发相应的事件，例如碰撞检测、碰撞响应等。
为物体添加 join
ctrl + 鼠标左键，选择两个需要连接的物体，然后依次点击 create->physics->joint->revolute joint。第 0 个物体为 child，第 1 个物体为 parent，join 回挂载在第 1 个物体 parent 下。
更改旋转轴和旋转角度
选中刚刚创建的 revolute joint，在 Property 窗口中，找到 Revolute Joint/Axis，更改为需要旋转的轴，默认是 X 轴。找到 Revolute Joint/Upper Limit 和 Revolute Joint/Lower Limit 更改旋转的最大、最小角度。
两个局部轴的对齐
选中刚刚创建的 revolute joint，在 Property 窗口中，找到 Joint，通过调整 position/rotation 来对齐两个局部坐标系。如果平移错位，可能会出现偏心旋转的情况，如果角度错位，可能出现旋转轴非理想的情况。joint的旋转应当是两个局部轴之间的相对运动。