欧拉角度

eulerRPY

• Roll, 横滚，α
  

• Pitch, 俯仰，β
  

• Yaw, 航向，ϒ
  

eulerRPY旋转序列

欧拉角旋转序列(Euler Angle Rotational Sequence)一共有12种顺规，6种绕三条轴的旋转(也叫Tait-Bryan Angle)：

• XYZ,XZY,YXZ,YZX,ZXY,ZYX

另外6种只绕两条轴的旋转(也叫Proper Euler Angle)

• XYX,YXY,XZX,ZXZ,YZY,ZYZ

例如DirectXMath库采用的是ZXY顺规，分别对应着Z-Roll，X-Pitch，Y-Yaw

常见eulerRPY序列

• ros，XYZ
• isaac sim, ZYX

角度的正负

站在轴的箭头位置，即让轴的箭头指向自己，逆时针为正，顺时针为负数